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  • AGV小車【提高效率】AGV小車【談談經驗】
    發布時間:2019-04-10

    1、AGV小車系統控制原理


    AGV汽車系統由13輛AGV汽車、汽車控制臺、無線電臺、充電器和汽車地圖組成。

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    轎廂控制臺通過無線電臺向13臺AGV小車發送和接收信號,以便在地圖上定位小車,控制小車的運行和停止,并對故障進行報警。


    2、AGV車體外觀結構及系統組成


    AGV由機械和電氣部分組成。機械部分包括AGV本體、升降機構、控制箱、驅動輪、從動輪、保險杠、蓄電池箱和充電接頭。


    電氣部分包括AGV控制器(包括主控制器VCU300和運動控制單元MCU50)、伺服驅動器、電源和傳感器。


    自動導引車


    2.1機械部分


    AGV小車的機械部分主要由車身部分和舉升部分組成。


    車身部分包括車身框架、驅動輪、后輪、靜電輪、車身保險杠和車身操作面板。升降部分包括前后升降機構和升降操作面板。

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    2.2電氣部分


    AGV小車的電氣結構主要由電源、控制器、伺服系統和傳感器組成。


    控制器包括主控制器VCU300和運動控制單元MCU50。

    VCU300采用PC104工控機為核心處理器,WinCE操作系統和車身控制軟件控制AGV的運行,MCU50可精確控制兩個伺服驅動軸,

    并具有增量式編碼器信號反饋輸入,完成位置信號的閉環控制。此外,MCU50還具有四個模擬信號輸入、兩個模擬信號輸出、16個數字信號輸入和和。

    8通道數字信號輸出可以滿足各種傳感器和外圍信號的輸入輸出需求。VCU300和MCU50通過CAN總線進行通信和傳輸,有效、準確地控制AGV的正常運行。

    伺服系統用于驅動直流電機,如AGV車輪電機和提升電機。傳感器包括導航傳感器、地標傳感器、RFID現場識別傳感器、PSD傳感器、接近傳感器等。

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    3、AGV車運行

    由于采用了無軌電車,無軌電車故障頻繁,運行效率低,故障率高達40%,是裝配車間所有設備故障中故障率最高的,停車率高達2.14%。

    在采取各種改進措施提高運行效率后,無軌電車故障率下降到2%,停車率也明顯下降,趨于穩定。2015年各月AGV停車時間及率。


    提高4輛AGV小車運行效率的措施


    AGV小車故障率高,嚴重影響裝配車間汽車生產能力的輸出。

    AGV小車的故障有:操縱臺報告的安全距離不夠、小車驅動伺服軸超調、有人小車提升伺服超調、發動機提升和后橋提升、

    發動機提升或后橋提升不起、小車前保險杠壓下、小車不能突然停止。復位,每輛車的上升或下降速度不一致等,針對每一個故障,制定一系列措施如下。


    4.1校正圖


    由于控制臺地圖上各站之間的距離與實際的車輛運行圖相差很大,但當底盤通過不同類型的車輛時,

    控制臺經常報告車輛的安全距離不夠,導致大鏈條每天至少停3分鐘。測量結果表明,發動機和后橋總成部分的7號和8號站的實際地圖為493厘米,

    控制臺地圖距離僅475厘米,誤差為18厘米。8號站和14號站之間的實際距離比控制臺上的距離小約3厘米。經過精確計算后,

    在控制臺地圖編輯軟件上重新繪制地圖,確定每個站點的位置,解決了安全距離不足的問題。


    4.2綠色伺服調整(TPM400)


    在汽車運行過程中,經常會出現伺服軸超調故障。為了減少故障,對所有車輛的伺服機構進行統一調整,使伺服運行狀態達到最佳。


    首先,連接TPM400專用數據線,通過PC Probit,在“Comm”菜單中選擇“Connect”,連接TPM400和計算機,即可讀取TPM400的配置。

    進入配置界面,在節流閥配置(控制參數配置)中選擇給定的輸入類型bi(雙向)。通過按“讀取”按鈕設置中點(在AGV主界面下),

    設置節氣門死區(給定死區)中的給定中點電壓。


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